內(nèi)窺鏡由可彎曲部分、光源及一組鏡頭組成。使用時將內(nèi)窺鏡導入預檢查的器官，可直接窺視有關部位的變化。

早期的內(nèi)窺鏡攝像機被應用于直腸檢查。

醫(yī)生在病人的肛門內(nèi)插入一根硬管，借助于蠟燭的光亮，觀察直腸的病變。這種方法所能獲得的診斷資料有限，病人不但很痛苦，而且由于器械很硬，造成穿孔的危險很大。盡管有這些缺點，內(nèi)窺鏡檢查一直在繼續(xù)應用與發(fā)展，并逐漸設計出很多不同用途與不同類型的器械。

從應用方面，簡單的可以分為兩大類，就是工業(yè)用內(nèi)窺鏡和醫(yī)用內(nèi)窺鏡。

檢查用內(nèi)窺鏡有許多不同的種類，其分類方法各有不同。

應用可送入人體腔道內(nèi)的窺鏡在直觀下進行檢查的技術。分為無創(chuàng)傷性和創(chuàng)傷性兩種。前者指直接插入內(nèi)窺鏡，用來檢查與外界相通的腔道（如消化道、呼吸道、泌尿道等）；后者是通過切口送入內(nèi)窺鏡，用來檢查密閉的體腔（如胸腔、腹腔、關節(jié)腔等）。